Беллур Кришнамачар Сундарараджа Айенгар е роден на 14.XII.1918 г. в Беллур, щата Карнатака, Индия. Има из ключително тежко детство – по рождение болнав, при това и недохранен поради бедността на семейството си, той по чудо оцелява. За да подобри здравето си, започва да практикува хатха-йога на 16-годишна възраст под ръководството на знаменития гуру Шри Тхирумулар Кришнамачаря. През 1937 г. сам започва да преподава; през 1952 г. има шанса да стане учител по Йога на цигуларя Йехуди Менухин, който проправя пътя му в западния свят. След публикуването на „Светлина върху Йога“ през 1966 г. Б. К. С. Айенгар постепенно се утвърждава като най-популярния и най-авторитетния съвременен учител по Йога в западния свят. До това положение той достига само благодарение на личните си качества и усилия, на упоритостта и трудолюбието си – той практикува по десет часа на ден на 85 години и изпълнява асаните също толкова добре, колкото и 40 години преди това, което го прави жив и неопровержим пример за реалните възможности на реално практикуваната Йога.